机器手臂操作实践

# 工创实践

上次去了工创实践，学习了如何使用机械臂

一、手动操控机械臂

其实挺简单来着的，按照菜单页面进行操作，然后在手动移动机械臂的时候需要按下控制器背后的一个扳手。

扳手分为两档，不按时无法手动操控，一档是启动操控，再用力按会无法操控。

但是实际上人手动操作机械臂的运用场景还是少一些，实际情况肯定还是使用程序操控。

二、使用程序操控机械臂

其实主要是环境的配置，配置好之后导入预制好的模型进行处理即可

1. 环境配置

环境配置在模拟仿真应用上跑

1. 配置机械臂的种类
2. 为机械臂配置工具，这次我们是一支笔，注意需要调整绑定参数（已提供）

2. 绘制采样

1. 导入模型文件
2. 选择使用上表面进行操作
3. 点采样，绘制轨迹
4. 改变每一笔的方向
   1. 如果不改的话，笔的正方向是默认沿着轨迹的切线方向。具体效果就是机械臂的“手腕”会发生转动
   2. 但是我们不希望它转动，所以说就需要将所有的笔画固定一个方向。
5. 生成轨迹

3. 调整轨迹

绘制图案的时候，需要进行提笔操作，不然在进行跳跃式的绘制的时候，中间会拉出来多余的线

开启工具跟随，可以看到机械臂的运动轨迹，然后可以在轨迹上进行调整。

1. 在每一笔之前添加点，将原有的坐标值z+10(一般来说都是mm为单位)
2. 在每一笔之后添加点，将原有的坐标值z+10(一般来说都是mm为单位)

这样就实现了一个提笔，落笔的操作。

4. 导入机械臂

将轨迹导入到机械臂中，然后就可以进行绘制了，我绘制的是一个小房子。

需要注意的是，机械臂的运动速度是可以调节的，需要根据实际情况进行调整，移动速度太快的话，可能会出现机械臂的抖动，移动速度太慢的话，可能会出现机械臂的卡顿，导致墨水溢出。